linux에서 pyrealsense2 라이브러리 설치

예비캡스톤이나 공모전이나 이쪽엔 아는게 없어서 맨땅에 헤딩하는 기분이다.

하지만 땅굴판 뒤에 나오는 다이아가 귀하듯이 작은 성공에도 큰 성취감이 따라오고는 한다.

저번에 가상메모리를 만들어서 RAM을 확장시킨 후에 opencv를 설치하고 이제 depth정보와 물체인식을 하는 코드를 돌리는 것을 시도했다.

코드에 import pyrealsense2 as rs 가 있는데 pyrealsense2 라이브러리가 설치가 안됐다는 오류가 떴다. 윈도우버전에서 코드를 먼저 돌리고 온 팀원들 말로는 realsense SDK를 깔았다고 해서 방법을 찾아서 깔았지만 그래도 계속 오류가 났다. 일단 SDK파일을 다운받았는데 계속 pyrealsense2 모듈이 없다는 오류가 떠서 멘붕이었다.. 6시간은 잡고 있었던 것 같다.. 저번에 만든 cmake파일이 있는데 한번 더 설치하자고 해서 더 설치했다가 젯슨나노가 나갈뻔하기도 했다. 

같은 파일이 여러개 생기면 각 파일이 충돌을 일으킬 수 있다고 하니 조심하자. 

우리는 한번 더 설치하다가 CPU 4개가 동시에 100%를 사용하면서 방열판이 터질려고해서 급히 전원을 뺐다. 

결국 realsense에 대한 모든 파일을 지우고 처음부터 다시 시작했다. 

라이브러리를 다운받는 과정은 다음 블로그를 참고했다. 

yongyong-e.tistory.com/76?category=860456

[Jetson Nano] Intel RealSense D435

 

이 링크로 들어가서

쭉 내리다보면 여기서 latest releases 링크를 누른다.

또 쭉 내리면 여기서 Source code(tar.gz) 다운받으면 됨

다운받아서 명령어를 다 실행한 다음에 

home/knormal/librealsense-2.38.1/build/wrappers/python 이 디렉토리에 librealsense2.so파일과 pyrealsense2.so파일이 같이 있어야 한다. pyrealsense2.so는 처음에 여기 들어있지 않고 이전 디렌토리에 있는데 이름도 pyrealsense2.so.2.39.0어쩌구 로 되어있는데 얘를 python파일로 데려와서 이름을 pyrealsense2.so로바꿔주면된다.

 

그 후에 desktop 위치에서 테스트코드를 실행했지만 이번에도 모듈이 없다고 떴다. 위의 과정에서 파이썬 라이브러리를 사용하기 위해 환경변수를 설정해주는 것을 보고 경로문제인가 싶어서 테스트파일을 realsense2.so 파일이 있는 경로에 넣어주고(우리는 home/knormal/librealsense-2.38.1/build/wrappers/python 경로에 있었음) 터미널에서 그 위치로 가서 테스트 파일을 실행시켰더니 실행이 됐다!!

pyrealsense2 import하는 코드 실행

 

코드 실행결과

*추가+

이걸 설치할때 아무 설정없이 설치하면 우분투에 기본적으로 깔려있는 python2.7에 pyrealsense2 모듈이 깔린다. 이러면 나중에 python3에서 코드를 컴파일할 때

undefined symbol: _Py_ZeroStruct

라는 오류가 발생한다. 따라서 맨 처음에 python3버전을 설치하고 우분투에서 사용하는 python 버전을 3버전으로 바꿔준 뒤 설치를 진행해야 한다. 버전 바꾸는 방법은 다음 포스팅에 설명할 것이다.